ОктоЛайнер — это сборка из восьми датчиков линии и контроллера для работы с ними.
Глаза модуля — восемь аналоговых сенсоров. Каждый сенсор состоит из пары элементов — инфракрасного светодиода и фототранзистора. Свет диода отражается от поверхности и попадает на фототранзистор. Темный цвет отражает меньше света, светлый — больше. Кроме чёрного и белого, сенсоры различают более 4000 оттенков серого. Благодаря такой чувствительности модуль лучше определяет границу перехода от линий к фону.
Показания сенсоров обрабатываются контроллером STM32 c ядром ARM Cortex M0. Контроллер считывает данные со всех датчиков и передаёт на управляющую плату по интерфейсу I²C — в аналоговом или цифровом формате. Он же отвечает за программную настройку яркости светодиодов. Это пригодится для тонкой настройки модуля под конкретную освещённость трассы.
Обычно в соревнованиях используют пары отдельных датчиков — по разные стороны линии. Робот сравнивает их показания и поворачивает так, чтобы линия всегда оставалась между датчиками.
Октолайнер видит линию всегда. Задача робота сводится к удержанию линии под средними парами сенсоров. Это даёт реализовывать сложные алгоритмы обработки сигнала — например, ПИД-регулятор. Робот пройдёт трассу намного быстрее и увереннее своих конкурентов.
На показания датчиков влияет расстояние от сенсора до поверхности. Модуль должен располагаться не меньше чем в трёх миллиметрах от трассы, чтобы перегородка между излучателем и приёмником не мешала принимать отражённый свет. На расстоянии больше 15 мм свет рассеется и не дойдёт до приёмника.
Датчик линии совместим с популярными DIY-контроллерами — для быстрого старта мы выложили готовые библиотеки и примеры кода.
Соберите чемпиона в гонках по линии! Установите восьмиканальный модуль — он поможет первым прийти к финишу и не сбиться с пути.
В ролике использовались:
восьмиканальный датчик линии — https://amperka.ru/product/zelo-folow-line-sensor?utm_source=youtube.com&utm_campaign=pvid-2019-08-26-octoliner&utm_medium=description
электронный набор «Драгстер — https://amperka.ru/product/dragster?utm_source=youtube.com&utm_campaign=pvid-2019-08-26-octoliner&utm_medium=description
оботоплатформа Amperka MiniQ — https://amperka.ru/product/amperka-miniq?utm_source=youtube.com&utm_campaign=pvid-2019-08-26-octoliner&utm_medium=description
аналоговые датчики линии — https://amperka.ru/product/analog-line-sensor?utm_source=youtube.com&utm_campaign=pvid-2019-08-26-octoliner&utm_medium=description
платформа Troyka Cap — https://amperka.ru/product/raspberry-troyka-cap?utm_source=youtube.com&utm_campaign=pvid-2019-08-26-octoliner&utm_medium=description
