Это вторая часть истории про дирижабль Киров, сегодня подружим электронику с оболочкой и полетаем.
Пропустили начало?
Первая часть здесь: https://youtu.be/Y2d2aK2vKoQ
Как собрать дирижабль: модели, инструкции, сетчи на wiki.amprka — http://wiki.amperka.ru/робототехника:kirov-reporting
Итак, дирижабль готов к полётам, осталось только найти место для запуска. Студию отпала, уже на этапе тестирования оболочки воздухом стало понятно что тут слишком низкие потолки. Мы переместились в ближайший атриум, там пространства для полётов более чем достаточно.
Сначала подключил аккумуляторы к электронике: проверил связь с пультом. Серводвигатели поворачиваются, двигатели крутят пропеллеры. Можно пускать гелий. Он хранится в 10 литровом баллоне, под давлением в 150 технических атмосфер. Таким баллоном можно накачать оболочку объёмом до 1370 литров. Моя оболочка на 780 литров, поэтому баллона должно хватить примерно на 2 попытки.
Сколько газа накачивать в оболочку? Первый вариант — ровно столько, чтобы дирижабль висел в воздухе. При этом оболочка может быть мягкой и не удержит форму. Второй вариант — накачать до упругого состояния. А потом добавить свинцовый балласт.
Я выбрал второй вариант. Потому что за оболочку крепится каркас, и если оболочка не будет упругой то и подвешенная электроника будет болтаться в полёте.
Конструкция пытается вырваться из рук и улететь вверх. Крепим грузики и проверяем куда двинется дирижабль.
Для первого пробного полёта сделали так что бы дирижабль медленно падал. В экстренной ситуации, если у меня пропадёт связь, заглючит электроника или сядут аккумуляторы. Дирижабль сам вернётся на землю.
