В настоящее время специалисты в области робототехники разрабатывают, в основном, два типа роботов, роботов, передвигающихся на конечностях, и роботов на колесах. Сторонники роботов на конечностях утверждают, что их творения, имеющие минимум две «ноги» могут пройти по самой сложной местности, что сторонники колесных роботов парируют большей скоростью движения, что дает таким роботам преимущество в некоторых случаях. И лишь некоторые исследователи пытаются объединить в одной конструкции лучшие черты колесных роботов и роботов на конечностях.
По последнему пути пошли исследователи из Лаборатории гибридной робототехники Калифорнийского университета в Беркли. Их робот Cassie Cal, имеющий две ноги, научился перемещаться на электрических роликовых коньках, имеющих одно единственное колесо. Система управления этим роботом ориентирована на быстродействие и обеспечивает надежное удержание равновесия. Помимо этого, система управляет движением робота, наклоняя его корпус в разные стороны, что позволяет ускориться, затормозить или изменить направление движения. А технология Intel RealSense позволяет роботу Cassie действовать совершенно самостоятельно и свободно перемещаться по университетскому городку.
Единственным затруднением, которое пока испытывает робот Cassie, стоящий на роликовых коньках, является подъем по лестнице. При этом, робот спускается по этой же лестнице без каких-либо проблем. Сейчас специалисты лаборатории работают над созданием системы высокоскоростных обратных связей, которая позволит роботу преодолеть описанное выше затруднение и позволит роботу передвигаться в сложной городской среде без каких-либо ограничений, выполняя задания по доставке или наблюдению за происходящим на улицах.
Специалистам лаборатории потребовалось приблизительно восемь месяцев на разработку системы, позволяющей роботу Cassie передвигаться на роликовых коньках. Одной вещью, которую не может сделать робот из-за особенностей работы алгоритмов удержания равновесия, но может сделать человек, является разворот на месте. Однако, робот справляется гораздо лучше человека с ездой по сложной и неровной поверхности.
