Вертолет на Марсе чуть не разбился — аномалия во время 6-го полета
На днях в НАСА опубликовали кадры, которые передал вертолет на Марсе. Этот шестой полет, который произошел 22 мая 2021г, рассчитан на расширение диапазона возможностей аэрофотосъемки. Марсианский вертолет должен был подняться примерно на 10 метров, а потом переместиться на юго-запад со скоростью 4м/сек.
Первые 150 метров прошли как положено, дрон передавал фотографии со своей камеры в штатном режиме.
Но позже что-то внезапно произошло. Началась аномальная турбулентность. Коптер стал постоянно отклоняться по крену и тангажу.
Автоматика пыталась отрегулировать скорость, из-за чего возникли скачки повышенного потребления энергии.
Вертолет на Марсе использует специфическую навигационную систему. Она основана не только на показаниях датчиков, но и на изображении с камер. Каждое изображение имеет метку времени. Алгоритм навигации делает анализ и сверяет с прогнозом того, что должны видеть камеры с точки зрения особенностей поверхности. На основании разницы текущего кадра и предсказуемого происходит корректировка положения и скорости.
Так вот, примерно через 54 секунды полета случилась аномалия — произошел сбой конвейера передачи изображений с камеры. Одно фото пропало. Из-за это следующие кадры пошли с неточными временными метками. Алгоритм навигации начал получать неверную информацию о положении и пытался постоянно «исправлять» фантомные ошибки. Последовали большие колебания.
Несмотря на это, марсианский вертолет смог относительно безопасно приземлиться в районе 5 метров от нужного места. Аппарат имеет своеобразный «запас устойчивости» на случай непредвиденных ситуаций и возможных сбоев.
Источник https://mars.nasa.gov/technology/helicopter/status/305/surviving-an-in-flight-anomaly-what-happened-on-ingenuitys-sixth-flight/
